由于傳統(tǒng)方法尺度選擇不準(zhǔn)確,導(dǎo)致出現(xiàn)角點(diǎn)漏判和誤判等問題,為了解決這個(gè)問題提出了一種基于視覺傳感技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人輪廓曲線角點(diǎn)識(shí)別系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。,硬件部分由運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模塊數(shù)據(jù)緩存器模塊組成。在軟件設(shè)計(jì)過程中,為提高系統(tǒng)功能性實(shí)現(xiàn)程度,構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)模型,并通過視覺傳感技術(shù)獲得機(jī)器人輪廓點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下位置,通過輪廓點(diǎn)的方向性完成角點(diǎn)的粗識(shí)別,隨后采用尺度由小到大的方式逐步剔除偽角點(diǎn),實(shí)現(xiàn)角點(diǎn)的精準(zhǔn)識(shí)別。通過對(duì)比實(shí)驗(yàn)表明,所提出方法的識(shí)別效果較好,角點(diǎn)定位較為準(zhǔn)確,且漏判和誤判率較低。